본 논문은 ROS 2 기반 멀티로봇 시스템에서 무선 네트워크 환경에서 발생하는 통신 불안정 문제를 분석하고, 이를 개선하기 위한 Zenoh 기반 통신 구조를 제안한다. 기존 DDS 기반 통신 구조에서는 장시간 운용 시 토픽 주기 저하 및 네트워크 재연결 이후 데이터 스트리밍 불안정 문제가 발생하였다. 이를 해결하기 위해 로봇 내부 통신은 DDS를 유지하면서, 로봇 간 및 관제 시스템과의 통신에는 Zenoh bridge를 적용하여 통신 계층을 분리하였다. 실험 결과, 제안한 구조는 네트워크 변동 상황에서도 안정적인 데이터 스트리밍과 토픽 주기 유지를 달성하였으며, 추가적인 QoS 튜닝 없이도 시스템의 통신 안정성을 향상시킴을 확인하였다.
ROS2 환경 멀티로봇 시스템을 위한 Zenoh 기반 통신 구조 연구.pdf
